发那科R-2000iB机器人的三年保养的操作流程。【定期给机器人做大小保养，让机器人持续高效运行。】

一、保养周期

       1. 当正常使用的机器人运行时间达到1万小时或使用3年时需要更换本体减速机内部润滑油，根据机器人实际使用环境适当缩短保养间隔周期。
       2. 机器人本体平衡缸两侧SHAFT每半年加注1次润滑油。
       3. 机器人每年需要更换1次本体电池（FANUC推荐电池）
       4. 机器人每2或3年需要更换1次控制柜内主板电池。

二、使用备件清单

       建议从发那科机器人采购正品减速机润滑油和电池。

       1. 减速机润滑油
       A98L-0040-0174#16KG 1桶/台
       2. 平衡缸润滑油
       A97L-0001-0179#2-0.4 0.3支/台
       3. 本体电池
       A98L-0031-0005 4节/台

       4. 控制柜电池
       A98L-0031-0012 1节/台

三、使用工具、安全用品清单

       内六角扳手、加油枪 HG-70、手动小油枪（平衡缸用）、抹布适量、垃圾袋适量、安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋。

四、实际作业

       1.将机器人打到手动模式：控制柜上钥匙开关打到T1/T2，示教器ON/OFF开关处于ON位置，按下急停按钮。
       注：更换电池操作时请勿关闭机器人电源
       2.调整机器人到加油姿态：缓慢单动各轴，将机器人移到指定姿态（每个轴所需要的位置）。
       3.打开各轴出油口（用内六角拧下出油口螺丝）
       J1轴出油口螺丝位置及打开后
       4.J2轴出油口螺丝位置及打开后
       5.J3轴出油口螺丝位置及打开后
       6.J4轴GEARBOX出油口螺丝位置及打开后
       7.手腕部J5出油口螺丝位置及打开后

       8.手腕部J6出油口螺丝位置及打开后。
       注：J6轴出油口需要在J5轴加完油，封闭出油口后再打开
       9.各轴使用润滑油品种和数量
       10.使用手动加油枪对各轴进油口加油（或可使用气动枪压力控制在0.15MPa左右） J1轴减速机加油口位置
       11. J2轴减速机加油口位置
       12. J3轴减速机加油口位置
       13. J4轴GEARBOX加油口位置
       14.J5，J6轴手腕加油口位置（共用一个加油口）。在J5轴加完油封闭出油口，并打开J6轴出油口后开始更换J6减速机润滑油。
       15.更换手动油枪，按图量加注平衡缸润滑油
       16.平衡缸左右两侧SHAFT加油
       17.手动运动各轴10-20分钟排出减速机内部压力后将出油口螺丝拧回。
       18.打开电池盖更换本体电池
       注： 注意电池正负极安装方向
       更换电池操作时请勿关闭机器人电源
       19.更换控制柜电池
       注： 更换电池操作时请勿关闭机器人电源
       20.清理现场工具及垃圾后解除外部急停报警，机器人恢复生产。