我们对几个具有代表性的点进行工业机器人码垛示教编程，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

码垛的种类

       1、码垛 B        包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） ，适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。

       2、码垛 E        包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式），适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
码垛编程指令

       1、码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
       2、码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
       3、码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
       4、码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。


码垛示教


       3、示教堆上样式
       4、示教路径模式
码垛作业课题演示

       如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。        用示教器编写程序，程序如下：
       1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
       2：LBL[1] ；标签 1
       3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
       4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
       5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
       6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
       7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
       8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
       9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
       10：PALLETIZING-B_1
       11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
       12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
       13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
       14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
       15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
       16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
       17：PALLETIZING-END_1
       18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

码垛编程注意事项

       1、要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
       2、码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
       3、码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教，该功能也不会正常工作，应与注意。
       4、码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
       5、在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。