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工业机器人在使用一定的时间后应定期对机器人进行保养。
保养的内容包括对各轴减速机/齿轮箱更换润滑油、更换电池、清理灰尘等。其中，各轴减速机/齿轮箱油脂更换的周期和方法尤其重要，特别是对于在恶劣工况或者满负荷状态下工作的机器人，如果换油的时机和方法掌握的不对，极易造成减速机/齿轮箱的提前磨损或关节处油封漏油等故障。
为了更好的使用机器人，本文针对恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人换油要点进行重点介绍。
为了更清晰地描述换油的注意事项，本文选择两种常用在极端工况的FANUC机型进行讲解。一种机型是R-2000iC/210WE，常用于在高温、高湿的清洗房内。另一种机型是M-10iA，常用于小物品的搬运、弧焊以及压铸喷淋等，因其动作轻便、生产效率高，故常常节拍很快，全年无休的满负荷使用。
图1 清洗机器人R-2000iC/210WE
图2 中小型机M-10iA
1、清洗机器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3轴的减速机、J4/J5/J6轴的齿轮箱，以及手腕的润滑油，必须按照正确的方法以每1年或累计运转时间每达3840小时的较短一方为周期进行更换，而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
有关供应的润滑油以及供油量如下：
润滑油的更换、补充，应以下列姿势进行：
2、中小型机M-10iA
J1/J2/J3轴减速机的润滑油以及J4/J5/J6轴齿轮箱的润滑油必须按照正确的方法以每3年、或者累计运转时间每达11520小时的较短一方为周期进行更换，而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
全年无休满负荷工作的小时数为：365×24=8760h。
有关供应的润滑油以及供油量如下：
润滑油的更换、补充，应以下列姿势进行：
3、更换油脂时的注意事项
（1）务必使用FANUC唯一官方渠道购买的正品油脂，确保油脂品质能够满足机器人机械部件的运动需求，否则会导致机器人机械部件提前磨损而无法正常工作。
（2）务必将机器人调整至要求的注油姿态，这样机构内部油路是顺畅的，可以取得最好的换油效果，且不易在注油时让油路密封承受过大的压力。
（3）更换各轴油脂时，要确保打开正确的注油口和对应的排油口。假如不是很确定，建议加油前先在排油口处涂抹点油脂，这样注油时可以查看排油口处有无气泡冒出以确定油路是否顺畅。
（4）更换油脂时注油速度务必不能过快，应保持匀速、缓慢加注。对于发那科同款手动油枪，手动注油时以每2秒按压油枪1次为宜；对于发那科同款气动油枪，注油枪前端压力应保持在0.15MPa以下。
（5）注油完成后，减速机内部压力会比较大，所以此时一定要做好各轴充分排压。
打开各轴排油口，堵上各轴进油口，编程动作各轴60°以上角度，以自动模式或T2模式100%高速运行20min左右即可充分释放压力。若现场达不到上述要求的排压条件，请适当延长排压时间。
（6）对于有垫片的注、排油口螺塞，请确保螺塞垫片不丢失以及螺塞长度合适，否则可能会使螺塞拧入太深，接触到内部减速机而使其损坏。同时，堵住螺塞时务必确保螺塞口无异物，切勿将异物带入减速机内部从而磨损减速机。
（7）机器人正常允许的环境温度是0-45°，而在清洗房内或满负荷频繁反转运动下，机器人周围的环境温度以及机器人各轴减速机的温度均高于正常值。此时，润滑油及油槽内压会上升。在这种情况下，建议在注油后一天以及一周时，趁运转刚结束后，打开每个轴的排油口释放压力，1分钟后再堵上油口。
4、换油保养不当可能会引发的故障
（1）超过规定周期未及时保养，因润滑油失效而起不到保护效果，导致机械部件磨损，最终会导致减速机间隙过大或卡死。
（2）使用非发那科官方渠道购买的润滑油，因品质不达标，导致润滑油在使用过程中提前失效，在规定保养周期内未起到保护效果，最终也会导致机械部件磨损，各轴间隙过大或卡死。同时，有些劣质油脂在失效的过程中会释放部分气体，也会导致油槽内压过大而出现漏油现象。
（3）未按正确的机器人姿态保养、或未打开正确的排油口、或注油速度过快、或注油完成后未充分并定期的释放压力，均会导致各轴机械部件内压过大，从而会使润滑油从油封处挤出，进入马达内或各关节外，导致漏油。轻微的漏油，可以通过定期更换油脂、注意释放内压缓解。但严重的漏油，极大可能是各关节油封已被顶起凸出，这时只能通过更换减速机来解决漏油故障了。
5、总结
机器人保养虽然是件不起眼的事情，但是，正确的保养却是对机器人延长使用寿命有着极大的帮助。只有我们重视细节，按规范操作保养，才能减少机器人的故障率，减少停机时间和维修费用，提高生产效率，获取更大的经济效益。
保养的内容包括对各轴减速机/齿轮箱更换润滑油、更换电池、清理灰尘等。其中，各轴减速机/齿轮箱油脂更换的周期和方法尤其重要，特别是对于在恶劣工况或者满负荷状态下工作的机器人，如果换油的时机和方法掌握的不对，极易造成减速机/齿轮箱的提前磨损或关节处油封漏油等故障。
为了更好的使用机器人，本文针对恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人换油要点进行重点介绍。
为了更清晰地描述换油的注意事项，本文选择两种常用在极端工况的FANUC机型进行讲解。一种机型是R-2000iC/210WE，常用于在高温、高湿的清洗房内。另一种机型是M-10iA，常用于小物品的搬运、弧焊以及压铸喷淋等，因其动作轻便、生产效率高，故常常节拍很快，全年无休的满负荷使用。
图1 清洗机器人R-2000iC/210WE
图2 中小型机M-10iA
1、清洗机器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3轴的减速机、J4/J5/J6轴的齿轮箱，以及手腕的润滑油，必须按照正确的方法以每1年或累计运转时间每达3840小时的较短一方为周期进行更换，而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
有关供应的润滑油以及供油量如下：
图3 1年（3840小时）定期更换用指定润滑油以及供油量
润滑油的更换、补充，应以下列姿势进行：
图4 R-2000iC/210WE机器人供油时的姿势
2、中小型机M-10iA
J1/J2/J3轴减速机的润滑油以及J4/J5/J6轴齿轮箱的润滑油必须按照正确的方法以每3年、或者累计运转时间每达11520小时的较短一方为周期进行更换，而且必须使用从发那科公司购买的正品润滑油。
全年无休满负荷工作的小时数为：365×24=8760h。
有关供应的润滑油以及供油量如下：
图5 3年（11520小时）定期更换用指定润滑油以及供油量
润滑油的更换、补充，应以下列姿势进行：
图6 M-10iA机器人供油时的姿势
3、更换油脂时的注意事项
（1）务必使用FANUC唯一官方渠道购买的正品油脂，确保油脂品质能够满足机器人机械部件的运动需求，否则会导致机器人机械部件提前磨损而无法正常工作。
（2）务必将机器人调整至要求的注油姿态，这样机构内部油路是顺畅的，可以取得最好的换油效果，且不易在注油时让油路密封承受过大的压力。
（3）更换各轴油脂时，要确保打开正确的注油口和对应的排油口。假如不是很确定，建议加油前先在排油口处涂抹点油脂，这样注油时可以查看排油口处有无气泡冒出以确定油路是否顺畅。
（4）更换油脂时注油速度务必不能过快，应保持匀速、缓慢加注。对于发那科同款手动油枪，手动注油时以每2秒按压油枪1次为宜；对于发那科同款气动油枪，注油枪前端压力应保持在0.15MPa以下。
（5）注油完成后，减速机内部压力会比较大，所以此时一定要做好各轴充分排压。
打开各轴排油口，堵上各轴进油口，编程动作各轴60°以上角度，以自动模式或T2模式100%高速运行20min左右即可充分释放压力。若现场达不到上述要求的排压条件，请适当延长排压时间。
（6）对于有垫片的注、排油口螺塞，请确保螺塞垫片不丢失以及螺塞长度合适，否则可能会使螺塞拧入太深，接触到内部减速机而使其损坏。同时，堵住螺塞时务必确保螺塞口无异物，切勿将异物带入减速机内部从而磨损减速机。
（7）机器人正常允许的环境温度是0-45°，而在清洗房内或满负荷频繁反转运动下，机器人周围的环境温度以及机器人各轴减速机的温度均高于正常值。此时，润滑油及油槽内压会上升。在这种情况下，建议在注油后一天以及一周时，趁运转刚结束后，打开每个轴的排油口释放压力，1分钟后再堵上油口。
4、换油保养不当可能会引发的故障
（1）超过规定周期未及时保养，因润滑油失效而起不到保护效果，导致机械部件磨损，最终会导致减速机间隙过大或卡死。
（2）使用非发那科官方渠道购买的润滑油，因品质不达标，导致润滑油在使用过程中提前失效，在规定保养周期内未起到保护效果，最终也会导致机械部件磨损，各轴间隙过大或卡死。同时，有些劣质油脂在失效的过程中会释放部分气体，也会导致油槽内压过大而出现漏油现象。
（3）未按正确的机器人姿态保养、或未打开正确的排油口、或注油速度过快、或注油完成后未充分并定期的释放压力，均会导致各轴机械部件内压过大，从而会使润滑油从油封处挤出，进入马达内或各关节外，导致漏油。轻微的漏油，可以通过定期更换油脂、注意释放内压缓解。但严重的漏油，极大可能是各关节油封已被顶起凸出，这时只能通过更换减速机来解决漏油故障了。
5、总结
机器人保养虽然是件不起眼的事情，但是，正确的保养却是对机器人延长使用寿命有着极大的帮助。只有我们重视细节，按规范操作保养，才能减少机器人的故障率，减少停机时间和维修费用，提高生产效率，获取更大的经济效益。
