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項目詳情：
人手打磨馬桶胚體的工序一般為濕修——粗修——精修，在完全脫模后，濕修去除合模線和胚體較大的不平整部分，然后晾干至胚體泥料干透，對粗糙的胚體進行粗修，做大致平整度修整，***后再對粗修后的胚體做表面平整度的細微調整和細膩調整。

與客戶溝通后，結合工藝評估和成本分析，粗修工序中胚體表面積大、人工粗修效率低，機器人能實現完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置機器人難打磨或要完成打磨需要的節拍較長，因此用機器人進行部分替代。綜上所述，后我們采用機器人替代粗修工序和部分精修工序，后續人手精修的方案。

該方案由機器人、打磨工具臺、刀具及相關周邊設備等組成，結合自主研發的中央控制技術，將機站設備的相關控制集成到示教器，通過操作示教器來實現對整個機站的控制。針對馬桶胚體曲面多、形狀不規則的情況，我們使用離線編程軟件簡化曲面定點和軌跡規劃編程，配合切削力自動調整技術和自動補償技術，對大小不一的表面不平整部分，通過末端實時反饋切削力度和位置變化信息，實時調整打磨力度和打磨時間，實現穩定、一致的表面平整度。

此外，相對于傳統人工馬桶修胚車間，馬桶胚體打磨機站占地面積小，通過配置除塵設備，還能夠收集和處理打磨過程中的大量粉塵，實現減排增產的目標，符合各地環保車間、綠色生產的要求，增強企業的競爭力和品牌美譽度。

發那科打磨拋光去毛刺機器人

發那科機器人打磨按照作業方式不同分為兩種形式：

機器人夾持工件進行打磨（工件型機器人）和機器人拿著工具進行打磨（工具型機器人）。工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機器人主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，還可以根據需要、配置上料和下料的機器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。

一般情況下陶瓷衛浴、家具等生產廠家使用工具型機器人較多。五金、零部件、電子產品等使用工件型機器人較多。保持本體不變的情況下可根據不同生產情況進行轉換。

工博士基于全機器人離線編程軟件的基礎上，結合打磨工藝調整，實現了真正意義上的機器人打磨拋光復雜曲面零件，在打磨水龍頭，汽車鋁壓鑄件上面均有成功案列

機器人自動化打磨優勢和必要性：

•工業機器人負載大，機器運行無效動作少，打磨速度快，可節省人工

•機器人打磨系統完全受程序控制，精度高，不受工人體力及情緒影響，質量穩定，成品不良率顯著降低

•離線編程軟件快速準確處理復雜曲線

•改善環境，減少粉塵污染；

•打磨工件類型：各種形狀和材質的壓鑄件

•應用領域：汽車行業、摩托車、家電、衛浴五金、3C 等產品

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衛浴產品機器人打磨自動化工作站（工件型打磨）