原标题：常州研发地铁智能巡检机器人——“铁帅”可判断1毫米位移

4月27日，在常州地铁丁堰车辆段的练兵线上，见到了能判断出毫米级位移的地铁智能巡检机器人——“铁帅”。“铁帅”已通过专家评审，即将投入使用。

“铁帅”主要用于地铁轨道巡检工作，外形类似一辆“敞篷车”，可以在地铁轨道上行驶，并配置有4人座椅。“铁帅”由常州地铁集团和常州路航轨道交通科技有限公司合作研发，从2021年12月30日开始在2号线正线测试，截至今年4月，已上线测试12次。

轨道的性能状态与地铁运营安全密切相关。目前，对轨道的巡检，普遍采用人工日常巡道检查和工程车定期巡检相结合的方式。和工程车相比，“铁帅”巡检覆盖的项目更多，可以完成对钢轨、扣件、轨枕、道床等全部轨道基础设施的检测，并能对轨道可视病害进行定性识别和定量测量，实时给出病害的位置、类型、尺寸等关键信息，为智慧维护决策提供支持。

同时，“铁帅”还大幅提升了轨道巡检效率和巡检质量。“铁帅”设计时速30公里，充满电后可续航80公里。“结合工作实际，我们把‘铁帅’的巡检速度定在20公里/小时。3小时内，‘铁帅’即可完成2号线全线轨道数据采集。”常州地铁运营分公司工务通号部副部长陈林介绍，人工巡检速度约为3公里/小时，“铁帅”的效率提升了近6倍。“2号线正线每天检修窗口期只有4小时，轨道巡检效率提升后，可以留出更多时间开展其他项目的巡检。”

陈林介绍，人工巡检轨道，主要通过“敲打”和观察来判断，非常考验工作人员的经验。“铁帅”则是利用装载的5台相机采集轨道的二维图像和三维数据，对比原始数据，将主观经验量化为标准化的数据，精准找出轨道病害。“‘铁帅’对数据的研判精度可以达到1毫米，处于国内同类型产品中的领先地位。” 陈林举例，当轨道扣件产生2毫米的位移，凭眼睛基本无法观察出来，但这种难以察觉的位移，一旦成片出现，就会影响地铁运营安全。“‘铁帅’就可以把这种细微的病害全部找出来，并且不会受到像光线等外部环境的影响。”

常州地铁将在进一步提升“铁帅”病害检出率的基础上，开展“铁帅”转载电客车的相关研究工作，实现地铁运营与轨道检测同步开展，为地铁更高质量的安全运营保驾护航。