一、安装ABB机器人

机器人安装步骤：1安装机器人底座与机器人本体；2安装机器人控制柜；3连接机器人本体与控制柜线缆（动力线和数据线）；4安装其他人夹具、安全设备与传感器等；5检测整个系统是否安装确认，确定机械、电气、水气等安装无误。

 

二、设置语言

第一次通电开机时，默认的语言是英语，为方便操作，需要更改为汉语，设置步骤：点击左上角“ABB”图标--“ControlPanel”--“language”--选择“Chinese”--点击“OK”--选择“Yes”，等待机器人重新重启完成，语言就被设置成中文。

 

三、备份与恢复

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。

当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。

需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

 

四、校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后；

2.当转数计数器发生故障，修复后；

3.转数计数器与测量板之间断开过以后；

4.断电后，机器人关节轴发生了移动；

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”；

 

五、系统I/O配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

 

1.配置I/O单元

1）点击控制面板；

2）点击配置；

3）点击“主题”，确认选择I/O；

4）选择Unit；

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”；

7）设定数值；

8）点击下滚箭头；

9）根据条线设定DN的地址；

10）点击“确定”，点击“是”；

 

2.设定数字输入di1

1）在配置里选择“Signal”；

2）选择“显示全部”；

3）选择“添加”；

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”；

 

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”；

2.点击“控制面板”；

3.点击“配置”；

4.点击“Bus”；

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数；

6.返回第三步的I/O页面后，点击“UnitType”；

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入；

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“InputSize”和“OutputSize”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启；

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数；

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将AssignedtoUnit改为“profibus1”；

 

六、检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单；

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确；

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个；

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误；

 

七、导入程序

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”；

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开；

 

八、工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wobj0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点；

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难；

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目；

2）定义工件坐标；

3）验证工件坐标准确度。