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基本篇
1. 關于安全
3
1.1 關于正文中的符號......................................................................................3
1.2 設計與安裝注意事項..................................................................................4
1.2.1 滾珠絲杠花鍵的強度......................................................................4
1.3 操作注意事項.............................................................................................5
1.4 緊急停止 ....................................................................................................6
1.5 無驅動電源時的緊急移動...........................................................................8
1.6 CP運動的ACCELS設置.............................................................................9
1.7 機器人標簽...............................................................................................10
2. 規格
12
2.1 LS10-B系列機器人的特征 .......................................................................12
2.2 型號..........................................................................................................13
2.3 部件名稱和外形尺寸................................................................................14
2.3.1 標準環境規格(LS20-B**4S).........................................................14
2.3.2 潔凈環境規格(LS20-B**4C).........................................................16
2.4 規格表......................................................................................................18
2.5 機型設定方法...........................................................................................20
3. 環境與安裝
21
3.1 環境..........................................................................................................21
3.2 臺架..........................................................................................................22
3.3 機器人安裝尺寸 .......................................................................................23
3.4 開箱與搬運...............................................................................................24
3.5 安裝步驟 ..................................................................................................26
3.5.1 標準環境規格...............................................................................26
3.5.2 潔凈環境規格...............................................................................27
3.6 連接電纜 ..................................................................................................28
3.7 用戶配線與配管 .......................................................................................31
3.8 移設與保管...............................................................................................33
3.8.1 移設與保管注意事項....................................................................33
3.8.2 移設..............................................................................................34
4. 夾具末端的設定
33
4.1 夾具末端的安裝 .......................................................................................33
4.2 相機和氣動閥等的安裝 ............................................................................34
4.3 Weight設定與Inertia設定.........................................................................35
4.3.1 Weight設定 ..................................................................................35
4.3.2 Inertia設定 ...................................................................................37
4.4 第3關節自動加/減速注意事項..................................................................42
5. 動作區域
43
5.1 利用脈沖范圍設定動作區域.....................................................................43
5.1.1 第1關節***大脈沖范圍..................................................................44
5.1.2 第2關節***大脈沖范圍..................................................................44目錄
viii
LS20-B Rev.2
5.1.3 第3關節***大脈沖范圍.................................................................. 45
5.1.4 第4關節***大脈沖范圍.................................................................. 45
5.2 利用機械擋塊設定動作區域.....................................................................46
5.2.1 第1關節和第2關節的機械擋塊設定.............................................. 47
5.2.2 第3關節的機械擋塊設定.............................................................. 49
5.3 機器人XY坐標系中的矩形范圍設定(第1關節和第2關節).........................51
5.4 標準動作區域...........................................................................................52
維護篇
1. 關于維護時的安全
57
2. 維護概要
58
2.1 維護檢查..................................................................................................58
2.1.1 維護檢查進度表........................................................................... 58
2.1.2 檢查內容...................................................................................... 59
2.2 檢修(部件的更換).....................................................................................60
2.3 潤滑脂加注 ..............................................................................................62
2.4 內六角螺栓的緊固 ...................................................................................63
2.5 關于原點位置...........................................................................................63
2.6 維護部件的配置.......................................................................................64
3. 外罩
65
3.1 機械臂頂部外罩.......................................................................................66
3.2 機械臂底部外罩.......................................................................................67
3.3 第1機械臂外罩.........................................................................................67
3.4 連接器板..................................................................................................68
3.5 連接器子板 ..............................................................................................69
3.6 用戶板......................................................................................................69
3.7 管道板......................................................................................................70
4. 電纜
71
4.1 電纜單元的更換.......................................................................................72
4.2 配線表......................................................................................................77
4.2.1 信號電纜...................................................................................... 77
4.2.2 電源電纜...................................................................................... 78
4.2.3 用戶電纜...................................................................................... 79
4.2.4 電纜的顏色 .................................................................................. 80
4.3 M/C電纜的更換........................................................................................81
5. 第1關節
86
5.1 第1關節電機的更換 .................................................................................87
5.2 第1關節減速機的更換..............................................................................91
6. 第2關節
94
6.1 第2關節電機的更換 .................................................................................95
6.2 第2關節減速機的更換..............................................................................99目錄
LS20-B Rev.2
ix
7. 第3關節
103
7.1 第3關節電機的更換................................................................................104
7.2 同步皮帶的更換 .....................................................................................108
7.3 制動器的更換.........................................................................................112
7.4 同步皮帶拉力的檢查(Z皮帶)..................................................................116
8. 第4關節
117
8.1 第4關節電機的更換................................................................................118
8.2 同步皮帶的更換 .....................................................................................122
8.3 制動器的更換.........................................................................................127
8.4 減速機的更換.........................................................................................131
8.5 同步皮帶拉力的檢查(U皮帶)..................................................................134
9. 伸縮罩
135
10. 滾珠絲杠花鍵單元
137
10.1 滾珠絲杠花鍵單元的潤滑脂加注..........................................................137
10.1.1 標準環境規格...........................................................................138
10.1.2 潔凈環境規格...........................................................................139
10.2 滾珠絲杠花鍵單元的更換.....................................................................140
11. 電路板
143
11.1 電源轉換電路板的更換.........................................................................144
11.2 控制板的更換 .......................................................................................145
12. LED指示燈
146
13. 原點調整
147
13.1 關于原點調整.......................................................................................147
13.2 原點調整步驟.......................................................................................148
13.3 第2關節的正確原點調整 ......................................................................157
13.4 補充: 不使用向導的原點調整步驟.......................................................159
14. 維護部件表
163
