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目錄
1. 安全
1
1.1 關于正文中的符號 ........................................................................ 1
1.2 設計、設置注意事項..................................................................... 2
1.2.1 相關手冊 ........................................................................... 2
1.2.2 為了幫助您設計安全的機器人系統.................................... 3
1.3 操作注意事項 ............................................................................... 7
1.3.1 安全遵守事項 .................................................................... 8
1.3.2 各部分名稱與動作方向....................................................10
1.3.3 操作模式 .........................................................................13
1.4 維護注意事項 .............................................................................14
1.5 緊急停止.....................................................................................16
1.5.1 關于緊急停止時的自由行走距離......................................18
1.5.2 關于緊急停止狀態的重置 ................................................ 19
1.6 警告標簽.....................................................................................20
1.6.1 控制器.............................................................................20
1.6.2 機械手............................................................................. 21
1.7 安全功能.....................................................................................23
1.8 上鎖/掛牌....................................................................................26
1.9 機械手規格................................................................................. 28
1.10 利用機械擋塊設置動作區域........................................................30
1.11 訓練............................................................................................31
2. 設置
32
系統構成示例 ......................................................................................33
2.1 機器人系統開箱～使用的流程 ....................................................34
2.2 開箱............................................................................................35
2.2.1 包裝的構成示例...............................................................35
2.2.2 開箱注意事項 ..................................................................35
2.3 搬運............................................................................................36
2.3.1 搬運注意事項 ..................................................................36
2.3.2 機械手的搬運 ..................................................................37
2.4 機械手的設置 .............................................................................38
2.4.1 設置注意事項 ..................................................................38
2.4.2 設置環境 .........................................................................39
2.4.3 關于噪聲級......................................................................39
2.4.4 關于臺架 .........................................................................40
2.4.5 設置方法 .........................................................................41
2.5 控制器的設置 .............................................................................42
2.5.1 設置注意事項 ..................................................................42
2.5.2 設置方法與空間............................................................... 43 x
安全 設置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4
2.6 連接到 EMERGENCY 連接器（控制器）................................. 45
2.6.1 安全門開關與閂鎖解除開關的連接..................................45
2.6.2 安全門開關......................................................................46
2.6.3 閂鎖解除開關 ..................................................................46
2.6.4 開關功能的確認...............................................................47
2.6.5 緊急停止開關 ..................................................................48
2.6.6 緊急停止開關的功能確認 ................................................48
2.6.7 EMERGENCY 連接器信號配置......................................49
2.6.8 電路圖與配線示例...........................................................50
2.7 電源/AC電源電纜/斷路器............................................................52
2.7.1 電源規格 .........................................................................52
2.7.2 AC 電源電纜 ...................................................................53
2.8 機械手與控制器的連接 ...............................................................55
2.8.1 連接注意事項 ..................................................................55
2.9 打開電源.....................................................................................56
2.9.1 打開電源注意事項...........................................................56
2.9.2 電源打開步驟 ..................................................................57
2.10 出廠設定的保存..........................................................................58
3. ***步-首先
59
3.1 EPSON RC+ 7.0 軟件的安裝.....................................................59
3.2 開發用PC與控制器的連接 ..........................................................62
3.2.1 什么是開發用 PC 連接專用端口? ....................................62
3.2.2 注意事項 .........................................................................63
3.2.3 軟件設定與連接確認 .......................................................63
3.2.4 控制器初始狀態的備份....................................................64
3.2.5 開發用 PC 與控制器的切斷連接......................................65
3.2.6 使機器人進入初始姿態的操作方法..................................65
3.3 編寫簡單的程序..........................................................................70
4. 第二步-其次
77
4.1 與外部設備的連接 ......................................................................77
4.1.1 遠程控制 .........................................................................77
4.1.2 以太網.............................................................................77
4.1.3 RS-232C（選件）...........................................................77
4.2 通過以太網連接開發用PC與控制器............................................77
4.3 示教盒（選件）的連接 ...............................................................78安全 設置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4
xi
5. 定期檢查
79
5.1 檢查進度表.................................................................................79
5.2 檢查內容.....................................................................................80
5.2.1 電源 OFF 時（不動作時）的檢查....................................80
5.2.2 電源 ON 時（動作時）的檢查 .........................................81
5.2.3 內六角螺栓的緊固...........................................................82
5.2.4 潤滑脂加注......................................................................83
5.2.5 蓄電池的使用和廢棄 .......................................................84
6. 手冊
85
軟件 ...................................................................................................85
軟件選件 .............................................................................................85
控制器................................................................................................. 86
控制器選件..........................................................................................86
機械手................................................................................................. 86
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