移动机器人是机器人，其能够运动。移动机器人技术通常被认为是机器人技术和信息工程的一个子领域。

移动机器人具有在环境中四处移动的能力，并且不会固定在一个物理位置。移动机器人可以是“自主的”（AMR-自主移动机器人），这意味着它们可以在不受控制的环境中导航，而无需物理或机电引导设备。替代地，移动机器人可以依靠引导设备，该引导设备允许它们在相对受控的空间（AGV-自主引导车辆）中行驶预定的导航路线。相比之下，工业机器人通常或多或少是固定的，由连接到固定表面的关节臂（多链接机械手）和抓具组件（或末端执行器）组成。

配图-工博士机器人

1、移动机器人

移动机器人属于智能机器人的范畴，或者通常被称为智能移动机器人，是指具有一定感知能力，可以在有障碍物的环境中自主运动并能完成一定任务的自主系统，移动机器人技术汇集了力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制理论与控制工程、电气传动、测绘与传感等多门学科知识，是一项综合性很强、高度交叉的前沿技术。

移动机器人的基本原理是：作为移动机器人心脏的中央处理器利用多传感器信息融合技术，首先把由多个传感器获取的关于机器人自身及其所处环境的各种信息综合起来并进行融合处理，从而使机器人能够理解自己的状态和自己所处的环境。然后结合自己的任务实时做出运动决策，以实现躲避障碍物、寻找最优路径、进行自主移动和轨迹跟踪等功能。

2、移动机器人的三大要素

移动机器人通常具有如下三个要素：一是感觉要素，就是机器人能通过自身的各种传感器来认识周围环境状态;二是运动要素，即机器人能根据自身状态与任务对外界做出反应性动作;三是思考要素，即机器人能根据感觉要素所得到的信息和自身任务思考出应采用什么样的反应动作才比较合理并能最终作出自主决策。

3、移动机器人分类

移动机器人功能多种多样、种类形形色色，可以从不同的角度进行分类，按照功能和用途的不同可以分为产业(工农业)型移动机器人、服务型移动机器人、探索型移动机器人、军用移动机器人和特种用途移动机器人;按照移动方式的不同可以分为：爬行移动机器人、轮式移动机器人、蛇形机器人、步行式移动机器人和履带式移动机器人;按照作业空间的不同可以分为水下移动机器人、陆地移动机器人、空间移动机器人和无人机;按照工作环境的不同可以分为室内移动机器人和室外移动机器人。

4、移动机器人应用场景

移动机器人的应用覆盖了地面、空中、水下和外太空。大体来说，移动机器人主要有以下几类应用。

(1)用于完成人类无法完成或很难完成的任务。如外星探索机器人、深海打携与资源调查机器人、战争环境下的侦察保护与攻击机器人、危险有毒场所的排爆装卸与搜救机器人等，就主要用于完成这类任务。

(2)用于降低工作人员的劳动强度，减少工作人员的劳动负担，提高任务的完成效率等。如工厂码头等地的搬运机器人，家庭商场等地的服务机器人等，主要就是为了完成此类任务而开发。

(3)用于提高人们的生活兴趣与质量。如跳舞机器人、足球机器人等各种娱乐机器人就主要用于此类目的。

5、移动机器人导航方式

(1)磁条导航

机器人按地面磁条路线行走。

优点：成本低、易实施、定制方便，稳定性高。

缺点：线路固定，无法实时更改任务，磁条易受现场金属物体破坏，无法实现智能避让。

(2)二维码导航

通过相机扫描地面二维码，通过ID的索引map获取位置信息。

优点：成本低，易部署，线路易调整。

缺点：地面二维码易磨损，需要定期维护，对地面要求平程度要求高，要求外界环境无干预。

(3)激光导航

反光板导航：雷达连续发射激光脉冲形成二维扫描面，通过识别物体表面反射率识别位置信息。

自然轮廓导航：通过激光传感器探测周围环境的物体轮廓、距离、角度、反射率等信息，基于SLAM技术实现定位导航。

优点：适应性好，不需要额外改造，部署效率高，任务调整快，适用范围大，精度高。

缺点：成本相对较高。

(4)视觉导航

通过摄像头采集图像信息，反馈至学习子系统，完成自主导航定位。

优点：成本低，环境信息更丰富，无需改造环境。

缺点：现阶段不够成熟稳定，对光线等环境因素依赖大。

结语：移动机器人在商业和工业环境中已变得越来越普遍。多年来，医院一直在使用自主移动机器人来移动物料。仓库已安装了移动机器人系统，以有效地将物料从库存货架移至订单履行区域。移动机器人也是当前研究的重点，几乎每所大型大学都有一个或多个实验室致力于移动机器人的研究。在工业，军事和安全环境中也发现了移动机器人。家用机器人是消费产品，包括娱乐机器人以及执行某些家庭任务（例如吸尘或园艺）的机器人。

移动机器人的组件是控制器、控制软件、传感器和执行器。控制器通常是微处理器，嵌入式微控制器或个人计算机（PC）。移动控制软件可以是汇编级语言，也可以是高级语言，例如C、C ++、Pascal、Fortran或特殊的实时软件。所使用的传感器取决于机器人的要求。要求可能是航位推测、触觉和接近感测、三角测量、避免碰撞、位置定位和其他特定应用。