配图-工博士工业版移动协作机器人

工博士工业版移动协作机器人，是集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，相较传统工业机器人更具柔性化。应用于汽车、3C电子、半导体、医疗、日化品、机加工等行业的特定应用场景，可执行取件、巡检等任务，满足客户的智能化升级需求。

一、什么是AGV、AMR、IGV、ART、AIGT、IMV？

自动导引运输车－－AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动导引装置。

AGV即：Automated Guided Vehicle 简称AGV，当前最常见的应用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。

AMR自主移动机器人，用于自动化仓储中，机器人搬运和拣选，包括入库、拣货、包装到运输。从工厂车间的重复性工作到农业、物流、酒店等领域的活动，自主移动机器人的使用正在改变业务的运营方式。

仓库、物流公司、农业企业和医疗机构都在寻找新的创新方法来改进运营效率、提高速度、确保精度和增加安全性。许多人将目光投向自主移动机器人 (AMR) 以寻求帮助。

自主移动机器人是一种具有理解能力，并在其环境中独立移动的机器人。AMR 不同于其前代产品自动导航车辆 (AGV)，后者依赖于轨道或预定义路线，并且通常需要操作员监督。

AMR 使用一组复杂的传感器、人工智能、机器学习技术来计算路径规划，以理解环境并在其中导航，不受有线电源的限制。由于 AMR 配备了摄像头和传感器，如果它们在环境中导航时遇到意外障碍，例如掉落的箱子或人群，它们将利用避撞等导航技术来减速、停止或重新规划路线绕过障碍物，然后继续执行任务。

智能导引运输车是辆应用北斗导航系统的无人驾驶IGV车。IGV载着集装箱，以25—30公里的时速穿梭在堆场与码头泊位之间，高效且精准。

ART（Artificial Intelligence Robot of Transportation）人工智能运输机器人，车身采用了激光、视觉、毫米波、机械防撞四重安全防护，配备了一套智能可视化管理系统，具有三维可视化界面、远程状态监测功能、维保动态管理等功能，可轻松实现高效、便捷的全寿命周期管理。

AIGT（AI Guided Transporter）无人驾驶集装箱运输车，由“车架总成、柜体总成、底盘总成、电器总成、动力系统、外饰总成”六大系统组成，采用卫星导航定位、激光雷达SLAM、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，可实时构建地图并多车协同共享环境信息的融合定位方法，不但节省成本、提高效率而且更加安全。

IMV（Intelligent Mobile Vehicle）智能移动运输平板车，采用车云端相结合的方式，无需全部依赖云端调度，消除了全依赖云端下的资源调配、数据及时性、系统稳定性的断点问题，实现端到端无人化高效作业。真正解决了传统混行码头作业场景中，无法自主避障停障和稳定安全运行作业的两大痛点。

二、IGV是什么？跟AGV有什么关系？

IGV是“Intelligent Guided Vehicle”的缩写，即智慧型引导运输车。和AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶；并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，规划简单，满足绝大工厂的使用需求。相比AGV，IGV适合对柔性化要求更高的应用场景，例如3C电子制造等行业，但相对而言价格也较高。

1953年第一台AGV问世，被定义为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆，但早期AGV的定义仅仅是我们字面上理解的“沿着地上铺设的导引线移动的运输车”。

因为20世纪移动机器人技术不发达，AGV行业经历了40多年的发展，市面上的AGV都还是在导引技术里面迭代升级。

随着移动机器人技术的发展，为了去掉地面上的实体导引线，出现了激光导航技术，通过高位反光板和定位激光雷达解决AGV精准定位的问题，然后用软件里面的虚拟导引线替代了地面上的实物导引线，这类技术的AGV被称为LGV（Laser Guided Vehicle），目前大部分无人叉车都是LGV。

三、AGV的特点和分类有哪些？与AMR有何不同

AGV(Automated Guided Vehicles)自动导引运输车又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV的特点

AGV的显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

AGV的分类

1、电磁感应引导式AGV

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

2、激光引导式AGV

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

3、视觉引导式AGV

视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。

此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。

AMR是AGV的升级版

AMR（Autonomous Mobile Robot）意即“自主移动机器人”，AMR可利用软件对工厂内部绘制地图或提前导入工厂建筑物图纸实现导航。该项功能相当于一辆装载有 GPS 以及一套预装地图的汽车。当汽车设置人们的住处和工作地址后，便能根据地图上的位置生成最便捷的路径。

AMR与AGV类似，简单来说，AMR是AGV的升级版，但它无需借助磁条、导轨、二维码等外部基础设施。AMR可以细分成两类：一类基于机器人集群管理，一类基于订单捡取优化。

四、AGV和AMR的区别

AGV和AMR两者都可以实现物料运输，但其相似性也仅止步于此，AMR和AGV的区别在于，前者本身具备强大的计算能力，它可以通过传感器感知周围环境并作出相应的决策；而后者只是一个大型的执行器，一举一动都依赖于中央控制系统的调度。

①路径规划区别

AGV对于复杂、繁琐、智能的指令无法进行，设备更新时容易出现中断情况，且在运输过程中一旦遇到障碍物，只能停止运作。AMR的灵敏性更高，可智能筛选出到达目的地最有效的途径，轻易绕开障碍物、自动跨层运输，高效安全地完成工作，优化生产力。

②应用场景区别

AGV在此应用实现中则显得比较单一，仅限于遵循一条固定安装于地面上的工厂固定路线；如需改变路线，则需要重新进行设置规划和地面布局，造成生产中断等效益影响。AMR 仅需简单的软件调整即可变更任务，能满足于不断变化的环境、生产要求和任务执行的优先级设置。

③环境要求区别

中国的仓库基础条件一般比较差，地面沉降严重，而且不平坦，甚至有裂缝。AGV无法适应这种环境，但AMR可以，即改即用的性能特点使企业能够完全操控机器人及其功能。

④投入成本区别

更强大的功能，产品单机的售价也会更高，不过AMR无需进行厂内改造，总体成本会得到更好控制。

移动机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

移动机器人除用于宇宙探测、海洋开发和原子能等领域外，在工厂自动化、建筑、采矿、排险、军事、服务、农业等方面也有广泛的应用前景。总共分为4大应用范围、工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器人。