6轴垂直多关节型
负载：12KG
动作范围：1440mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊、激光加工、搬运、其他
（「MOTOMAN-AR1440」或「MOTOMAN-MA1440」）相比实现了*高的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献。
采用中空手臂构造，可以选择焊***线缆内部布线或外部布线 ,可以客人的工作和设备进行适合的装备
采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计。对设备的节省空间化做出贡献。
| 标准规格 |
MOTOMAN-AR1440 |
| 型号 |
YR-1-06VX12-A00 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
12kg |
| *大可达 |
1440㎜ |
| 重复定位精度*2 |
±0.08mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-170°- +170° |
| L轴（下臂） |
-90° - +155° |
| U轴（上臂） |
-85° - +150°（-85°～ +140°）∗6 |
| R轴（手腕旋转） |
-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 |
| B轴（手腕摆动） |
-150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7 |
| T轴（手腕回转） |
-455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6 |
| *大速度 |
S轴（旋转） |
4.53rad/s, 260°/s |
| L轴（下臂） |
4.01rad/s, 230°/s |
| U轴（上臂） |
4.53rad/s, 260°/s |
| R轴（手腕旋转） |
8.2rad/s, 470°/s |
| B轴（手腕摆动） |
8.2rad/s, 470°/s |
| T轴（手腕回转） |
12.2rad/s, 700°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
22N.m |
| B轴（手腕摆动） |
22N.m |
| T轴（手腕回转） |
9.8N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
0.65kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
0.65kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
0.17kg.m2 |
| 本体质量 |
130kg |
| 防护等级 |
本体：IP54, 手腕轴：IP67 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
1.5kVA |
| 安装方式*4 |
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 |
| 用途 |
弧焊、激光加工、搬运、其他 |
| 备注 |
*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*4：因用途，动作模式而异。
*5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
∗6：使用MOTOPAC时的动作范围为（ ）内的数值。
∗7：倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。 |
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