6轴垂直多关节型
负载：110KG
动作范围：2044mm
控制柜：YRC1000
用途：点焊、搬运
采用中空手臂构造，可将点焊的电缆类道内置其中。
采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
| 标准规格 |
MOTOMAN-SP110H |
| 电缆处理专用法兰盘 |
无 |
| 型号 |
YR-1-06VXH110-A00 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
手首部 |
110kg |
| U轴上 |
30kg |
| 范围可达 |
2044㎜ |
| 重复定位精度*2 |
0.05mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-180°- +180° |
| L轴（下臂） |
-90° - +155° |
| U轴（上臂） |
-86° - +90° |
| R轴（手腕旋转） |
-210° - +210° |
| B轴（手腕摆动） |
-130° - +130° |
| T轴（手腕回转） |
-360° - +360°（-210° ～ +210°）∗4 |
| max速度 |
S轴（旋转） |
2.44 rad/s，140°/s |
| L轴（下臂） |
2.00 rad/s，115°/s |
| U轴（上臂） |
2.80 rad/s，161°/s |
| R轴（手腕旋转） |
3.92 rad/s，225°/s |
| B轴（手腕摆动） |
3.49 rad/s，200°/s |
| T轴（手腕回转） |
5.49 rad/s，315°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
721N.m |
| B轴（手腕摆动） |
721N.m |
| T轴（手腕回转） |
315N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
85kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
85kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
45kg.m2 |
| 本体质量 |
730kg |
| 防护等级 |
本体：IP54, 手腕轴：IP65 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
5.0kVA |
| 安装方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
点焊、搬运 |
| 备注 |
*1：JIS B 8432为基准。
*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*3：因用途，动作模式而异 |
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