对应小型、中型焊***的多功能机器人
6轴垂直多关节型
负载：150KG
动作范围：3140mm
控制柜：YRC1000
用途：点焊、搬运
可有效利用空间的棚地类型
通过和其他阵容的组合实现了生产线的简化流程
减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
| 标准规格 |
MOTOMAN-SP150R |
| 电缆处理专用法兰盘 |
无 |
有 |
| 型号 |
YR-1-06VX250-A00 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
手首部 |
165kg |
150kg |
| U轴上 |
30kg |
| *大可达 |
3140㎜ |
| 重复定位精度*2 |
±0.2mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-180°- +180° |
| L轴（下臂） |
-130° - +80 ° |
| U轴（上臂） |
-79.4° - +78° |
| R轴（手腕旋转） |
-360° - +360° |
-205° - +205° |
| B轴（手腕摆动） |
-125° - +125° |
-120° - +120° |
| T轴（手腕回转） |
-360° - +360° |
-180° - +180° |
| *大速度 |
S轴（旋转） |
1.83rad/s, 105°/s |
| L轴（下臂） |
1.83rad/s, 105°/s |
| U轴（上臂） |
1.83rad/s, 105°/s |
| R轴（手腕旋转） |
3.05rad/s, 175°/s |
| B轴（手腕摆动） |
2.62rad/s, 150°/s |
| T轴（手腕回转） |
4.19rad/s, 240°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
921N.m |
868N.m |
| B轴（手腕摆动） |
921N.m |
868N.m |
| T轴（手腕回转） |
490N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
85kg.m2 |
83kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
85kg.m2 |
83kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
45kg.m2 |
45kg.m2 |
| 本体质量 |
1760kg |
| 防护等级 |
本体：IP54, 手腕轴：IP67 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
5.0kVA |
| 安装方式*4 |
棚地式 |
| 用途 |
点焊、搬运 |
| 备注 |
*1：JIS B 8432为基准。
*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*3：因用途，动作模式而异。
(注)本表是以SI单位系为记载。 |
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