●轻质的上臂
- 臂长由140mm（以往机型）改为134mm，上臂更轻，降低了在狭窄空间的手臂的干涉。
工作范围/用途
NV06/06L 工作范围
规格
NV06/06L 规格
| 机器人型号 |
NV06 |
NV06L |
| 结构 |
关节类型 |
| 自由度 |
6 |
| 驱动方式 |
AC伺服方式 |
工
作
范
围 |
臂 |
J1 |
旋转 |
±2.97rad（ ±0.87rad）※1 |
| J2 |
前后 |
-2.71～1.57rad |
-2.71～1.75rad※2 |
| J3 |
上下 |
-2.97～3.32rad |
-2.97～4.54rad※3 |
| 手腕 |
J4 |
转动2 |
±3.14rad |
| J5 |
弯曲 |
-0.87～4.01rad |
| J6 |
转动1 |
±6.28rad |
速
度 |
臂 |
J1 |
旋转 |
3.66rad/s
（2.61rad/s）※1 |
3.40rad/s
（3.05rad/s）※1 |
| J2 |
前后 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
| J3 |
上下 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
| 手腕 |
J4 |
转动2 |
7.33rad/s |
| J5 |
弯曲 |
7.33rad/s |
| J6 |
转动1 |
10.82rad/s |
| 可搬重量 |
腕部 |
6kg |
| 第1臂上负荷 |
10kg ※4 |
20kg ※4 |
手腕容许
静负荷扭矩 |
J4 |
转动2 |
11.8Nm |
| J5 |
弯曲 |
9.8Nm |
| J6 |
转动1 |
5.9Nm |
手腕容许
惯性力矩
※6 |
J4 |
转动2 |
.30kgm2 |
| J5 |
弯曲 |
.25kgm2 |
| J6 |
转动1 |
0.06kgm2 |
| 位置重复精度(*7) |
±0.08mm |
| 周围温度 |
0～45°C |
| 周围湿度 |
20～80%RH （应无结露） |
| 振动值 |
0.5G以下 |
| 设置条件 |
落地，吊挂，壁挂型 |
| 主机重量 |
160kg |
280kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 （ ）中的值为壁挂时的值。
※2 壁挂时，有时J2轴的工作范围被限制。
※3 设置方式为落地并用于焊接时，J2轴的工作范围限制在－2.97rad～3.58rad内。
※4 作为终端执行机构，负荷允许搬运重量的情况下。
※5 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为*大值时。
※6 手腕容许惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
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