精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。
6轴垂直多关节
负载：200Kg
动态范围：3505mm
控制柜：DX100
用途：搬运、组装/分装
独特长上臂设计，适合重复取件动作;
全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易;
性能可靠易维护;
| 机器人型号 |
EPH4000D |
| 适用控制柜 |
DX100 |
| 设置 |
S |
| 自由度 |
6 |
| 可搬质量 |
200kg |
| 垂直伸长度 |
2629mm |
| 水平伸长度 |
3505mm |
| 重复定位精度*2 |
±0.5mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-150° ~ +150° |
| L轴（下臂） |
-122° ~ +25° |
| U轴（上臂） |
-70° ~ +53° |
| R轴（手腕旋转） |
-360° ~ +360° |
| B轴（手腕摆动） |
-120° ~ +120° |
| T轴（手腕回转） |
-360° ~ +360° |
| S轴（旋转） |
90°/s |
| *大速度 |
L轴（下臂） |
90°/s |
| U轴（上臂） |
90°/s |
| R轴（手腕旋转） |
80°/s |
| B轴（手腕摆动） |
80°/s |
| T轴（手腕回转） |
160°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
1274N.m |
| B轴（手腕摆动） |
2156N.m |
| T轴（手腕回转） |
0N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
84.5kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
330kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
80kg.m2 |
| 本体质量 |
3050kg |
| 电源容量*3 |
22kVA |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
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