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7月炎炎夏日，工博士學堂的課程如期在上海市嘉定區的工博士埃福斯基地開課了。
講師依舊由安全問題為主題開始講課。先是著重的介紹了ABB機器人的各項參數指標。然后由淺入深的從基本操作開始講解ABB機器人的操作。
ABB工業機器人本體有小型機器人（5kg-60kg），包含了IRB140，IRB1410，IRB1600，IRB1600ID，IRB2400，IRB2400L，IRB4400，IRB4450S等型號。
大型機器人（125kg-630kg），包含了IRB6620，IRB6640，IRB6650S，IRB6660和IRB7600等型號。
ABB工業機器人的運動方式包括：單軸運動、線性運動和重定位運動。今天這篇文章，我們以ABB IRB2600為例，介紹下什么是單軸運動，重定向運動和線性運動。
我們知道，IRB2600有六個軸。所謂“單軸運動”，就是用示教器來控制機器人的某一個軸單獨進行運動。單軸運動的控制必須在手動模式下進行。
下面來介紹下單軸運動的控制方法。
首先，將控制柜上模式選擇開關轉到手動限速模式。
然后在示教器上點擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運動（Jogging）】，如下圖：
在【單軸運動（Jogging）】頁面中，選擇【運動模式（Motion mode)】，可以對運動模式進行選擇，如下圖：
可以看到，IRB2600支持的運動模式包括：軸1-3的單軸運動（Axis1-3）、軸4-6的單軸運動（Axis4-6）、線性運動（Linear）及重定位運動（Reorient）。
這里我們選擇“軸1-3的單軸運動（Axis1-3）”，點擊“OK”確認。
在示教器的右下角會出現搖桿運動方向的提示。當向下移動搖桿時，可以控制軸2的向前運動；當向上移動搖桿時，可以控制軸2向后運動。
軸1的單軸運動可以通過左右移動遙桿來實現：向左移動遙桿機器人向左運動，向右移動遙桿機器人向右運動；
軸3的單軸運動可以通過旋轉遙桿來實現：逆時針旋轉遙桿使機器人抬起手臂，順時針旋轉遙桿能讓機器人放下手臂；
上面介紹的是軸1-3的單軸運動，如果要控制軸4-6的運動，需要在運動方式中選擇“軸4-6的單軸運動（Axis4-6）”，如下圖：
當你選擇軸4-6（Axis4-6）的單軸運動控制時，同樣根據示教器右下角的提示，通過左右移動、上下移動和旋轉遙桿來實現對不同的軸的控制。
重定位運動，即是機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態。（重定位運動時，必須選擇工具坐標）
線性運動是指機器人工具姿態不變，機器人TCP沿坐標軸線性移動。其中線性運動的運動方向分為：大地坐標，基坐標，工具坐標和工件坐標。
線性運動：基坐標
當需要將可預測的運動輕而易舉地轉化為控制桿運動時，可以在基坐標系中進行微動控制。
在許多情況下，基坐標系是使用最為方便的一種坐標系，因為它對工具、工件或其它機械單元沒有依賴性。
線性運動：大地坐標
何時使用：例如，有兩個機器人，一個安裝于地面，一個倒置。代表團機器人的基坐標系也將上下顛倒。
如果在倒置機器人的基坐標系中進行微動控制，則很難預測移動情況。此時可選擇共享大地坐標系。
線性運動：工件坐標
何時使用：例如，您打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。
您打算在工件箱的兩面隔板之問焊接。
好了，本篇的機器人單軸運動和線性運動就介紹到這里。具體的培訓內容還需大伙踴躍報名，親自參加來體會。
本期學員合影
